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无法收敛私欲的扩张，则偏离了天道，不但无法成为圣人（儒家最高修为者，人人皆可达之），还可能会迷失世间，所以要修养、归返、并伸展上天赋予的本性（存天理），以达致“仁”的最高境界，此时完全进入了理，即“天人合一”矣，然後就可以“从心所欲而不逾矩”，这时人欲已融入进天理中（灭人欲，不是无欲，而是理欲合一），无意、无必、无固、无我（从“毋”变成“无”），则无论做什都不会偏离天道了。
“理学”在中国古代又称义理之学或道学，其创始人为北宋的周敦颐、邵雍及张载。继後有程颢和程颐等人继续发展，最终由南宋朱熹集其大成，因此这种理学常被称为“程朱理学”，在元朝及其后的朝代中均为国家的官方思想。研究理学的学者称为“理学家”。
细分来讲，陆王与理学有所差异万不可混为一谈。魏晋南北朝玄学盛行，在唐代道、佛思想盛行，儒家思想不再独尊於一家。但是南宋的朱熹却完成了新儒学的改革。朱熹的深刻之处在于，把孔孟置于正宗，同时又把董仲舒阴阳五行，把张载、周敦颐、二程的观点，以及佛教的灭欲观和道家的哲学与思辨精神，加以整理，小心而细致地构造出内容精深的新儒学体系。儒学在世界观、方法论上的短处被克服了。这使佛、道等学说再也不会动摇它了。宋以后七百年间，理学一直被奉为正统，与宗法体制十分的适应。
朱熹将儒家思想推向了更高的境界，使其成为儒家发展史的一个里程碑。一提到理学，人们马上会想到“存天理，灭人欲”的口号。在理学发达之前，“仁”是儒家中心思想，虽然是一种有等级尊卑的爱，但“仁”是以人性为基础。虽然传统儒学也主张孝道和贞洁，但其禁欲色彩并不浓厚。儒学发展到理学阶段以後，已带有浓厚的禁欲主义色彩。二程说：“大抵人有身，便有自私之理，宜其与道难一”，并称：“无人欲即皆天理”。朱熹用饮食为例阐述：“饮食者，天理也，要求美味，人欲也。”，在宋朝以後，中国很少再出现像李白这样“我本楚狂人”的诗人了。
理学初起於北宋、盛极於南宋与元、明时代，清朝中叶以後逐渐没落。它是宋朝以后才发展出来的一种新儒学思想，除了传统儒学的自身更张和社会形势所迫之外，还融入了些老佛思想。宋明以降，著名理学名家有：周敦颐、张载、二程（程颢、程颐）、杨时、罗从彦、朱熹、吕祖谦、杨简、真德秀、魏了翁、许衡、吴澄、曹端、薛、吴与弼、丘、陈献章……等。
后世有些人认为程颐严肃刚正，神圣不可侵犯，甚至不通人情，实为後世所见的“道学脸孔”。在妇女贞操方面，程颐认为：“……凡取以配身也，若取失节者以配身，是己失节也。”有人问程颐先生曰：寡妇贫苦无依，能不能再嫁乎哉？，程颐则提出绝对不能，有些人怕冻死饿死，才用饥寒作为藉口，要知道，饿死事小，失节事大。（《程氏遗书》卷二十二），后学朱熹（11301200）在〈与陈师中书〉也同意这样的说法：昔伊川先生尝论此事，以为饿死事小，失节事大。自世俗观之，诚为迂腐；然自知经识理之君子观之，当有以知其不可易也。然而宋朝时期正是北方强邻压境耻辱肆虐之时，社会混乱，道德贞操价值观念等都被摒弃淡忘，故有针对性的提出，而后世之人往往对此断章取义，不由可叹。
程朱理学反对佛道的虚无主义，认为它忽略了伦理道德秩序，但同时又从道家思想里借鉴了许多关於道的论述，作为儒家形上哲学体系的材料。其实这正是儒家经典《大学》所谓“好而知其恶，恶而知其美”的具体表现。朱熹的思想体系博大精微，教人的方法也较为平易近人，因此能集宋代理学之大成，朱子是继孔子後，儒学集大成者。他的许多著作都是下细功夫的。他与吕祖谦共同编撰了一本著作《近思录》作为理解四子书（指周、二程、张）的阶梯，而他认为四子书是通往五经的阶梯，《近思录》曾为後世儒生必读。
继朱熹之後，明朝大儒王阳明（王守仁）将儒家思想再次推向了另一个极致心学。
有一种观点认为，程朱理学是在清朝被歪曲的：
熊赐履大肆鼓吹程朱学说，强调：“朱子之学，即程子之学。程朱之学，即孔孟之学。若程朱非，则孔孟亦非矣。程朱之学，孔孟之学也。程朱之道，孔孟之道也。学孔孟而不宗程朱，犹欲其出而不由其户，欲其入而闭其门也。”乾隆五年（1740年）下诏说，程朱之学“得孔孟之心传……循之则为君子，悖之则为小人；为国家者由之则治，失之则乱，实有裨于化民成俗，修己治人之要。”
刘师培说“清代之学，迥与明殊。明儒之学，用以应世，清儒之学，用以保身”。
章太炎也说“宋明儒者多耿介，清儒多权谲”“（王鸣圣）‘未尝一日废书’，天天在与圣贤打交道，但读书和立身已经分成两件事，圣贤也就无法感化他了。”
“嘉道年间的沈说:‘乾隆中叶后，士人习气，考证于不必考之地，上下相蒙，学术衰而人才坏。
程朱理学真正被阉割是在满清的时候，最能说明问题的就是吕留良在满清统治下的遭遇。
许多人知道吕留良是因为满清的文字狱，知道他是一个有强烈反清复明的民族思想的人物，死后被清廷挫尸枭示，但未必知道吕留良本身恰恰是一个程朱理学最坚定的信奉者与宣扬者。
钱穆说“如吕留良，乃于清廷设科取士之朱子《四书》义中大张民族主义，罹剐尸之刑。雍正皇帝颁《大义觉迷录》一书，昭示天下举子，尽人必读。乃不久，其书亦同遭禁锢，举国无一人能见。直至清之末叶，民间始再印此书，与吕留良书同获重见于国人。今人多能谈清廷文字狱，屡行文字狱者为雍正，而雍正御著书亦同受禁锢，此诚旷古奇闻。
在吕留良看来，程朱理学和儒家观念本身就提供了批判君主****和异族统治的思想武器，程朱理学中批判私心，批判功利，其矛头所向不是平民百姓，恰恰是君主和官员等统治阶层。
而吕留良所说的“汉唐以来，人君视天下如其庄肆然，视百姓如其佃贾然，不过利之所从出耳，所以不敢破制尽取者，亦惟虑继此之无利耳。原未尝有一念痛痒关切处耳。”这种说法已经类似于一些解放后一些政治教科书中的说法，即皇帝是地主头子之类，就算对百姓好，也是为了维护自己长远利益云云，“所以不敢破制尽取者，亦惟虑继此之无利耳”。
至于“自天子以至于一命之奉，皆谓之天禄。天禄本于农，禄自农生”，那已经等于是说皇帝和官员的俸禄其实都农民供给，是农民养活了他们。
严格说来，吕留良对程朱理学进行的这种解释和阐述，并非是他个人的发明，而是程朱理学的本义所在，而且在明代，许多知识分子也都是这样来理解程朱理学，并且以程朱理学为根据，对皇帝的行为进行种种规范约束，甚至直接指责皇帝，漫骂攻击皇帝，只是吕留良的阐述显得更为通俗而已。
但是程朱理学在明朝中后期已经被深入批判，但是因为理学是
明末，湖北人后起儒家李贽针对正统理学家的“存天理灭人欲”的禁欲命题，他提出“穿衣吃饭，即是人伦物理”的主张，认为“理”，就在百姓的日常生活当中，对正统思想提出了挑战。
清朝以后，反禁欲命题态势一度形成。颜元此後力反程朱、老佛的守静与虚学，其中痛斥朱熹是“满口胡说”、“自欺欺世”，“必破一分程朱，始入一分孔孟”；“程朱之道不熄，孔子之道不著”；又批程朱“徒见道於纸，谈道於口，考道於笔”。他深感“误人才，败天下事者，宋人之学也”，他说：率天下入故纸中，耗尽身心气力，做弱人病人无用人，皆晦庵（朱熹）为之也！。
清代戴震认为：“理者，存乎欲者也。”“凡事为皆有于欲，无欲则无为矣。有欲而后有为，有为而归于至当不可易之谓理。无欲无为，又焉有理？”
……
从这些方面而言，程朱理学也许是同样蒙受冤屈，但是出于很多方面的考虑，张嘉师宁可自己的后代的中央集权的根基不如后世强大，都不希望一些让他扼腕的情况出现。