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，有约十万众蒙古部落归顺明廷，被时任辽抚安置在锦州附近，辽镇将领即从中招募大批精壮善战之夷人充做家丁，时锦州总兵祖大寿更直接将部分蒙古人整编为降夷左右营，以蒙古部落首领为将，成为了祖大寿直属指挥的一直精锐军队，人数约三千人左右。
关宁铁骑也并非袁崇焕所编练，袁崇焕被任命蓟辽督师是崇祯元年四月，七月入都见皇帝，后面一直忙着平兵变，策划杀毛文龙，然后就是己巳之变被捕下狱。短短一年多时间并未来得及对关宁军做出变动。梁启超《袁崇焕传》与金庸所著《袁崇焕评传》也均无关宁铁骑的记载。
袁崇焕下狱后，祖大寿成为了辽军方面的军事首脑，任辽镇总兵官。从此，以祖大寿为首的以降夷为主要战力的祖家军跨上了主导明代辽东十数年的历史舞台。随着崇祯八年，祖家军的将领祖宽、祖大乐带以降夷家丁为主的部队入关剿匪，祖家军的善战之名即在关内传开，至崇祯九年，有人开始以“关宁铁骑”称呼祖大寿所领的以家丁为主力的祖家军。
吴三桂其父为吴襄，与祖大寿是姻亲关系，也属于祖大寿军事家族内的一员。当祖大寿于松锦之战投降于皇太极后，吴三桂即成为祖家军在明朝辽军方面的代表。其麾下三千家丁也成为其所依赖的重要战力。
综上，历史上真实的关宁铁骑实为祖大寿为首，以家丁为主要战斗力的一只家族化的军队。因大凌河之战与松锦之战，祖氏家族大部降清，这只军队也得以为清廷所用，成为了汉八旗的重要组成部分。
而在这之后，吴三桂的关宁铁骑事实上就是吴家的家丁，在经过祖大寿之前的训练的人员为基础，重新组建起来的一支“吴姓”的关宁铁骑。
至于两支关宁铁骑，亦或是说当其时的关宁铁骑与汉军正黄旗的骑兵交战，历史上并没有详细的记录。
因为有关祖大寿降清之后的记载并不算太多：
1642年（明崇祯十五年，清崇德七年）农历三月初，被围困了整整一年的锦州粮绝援尽，城中杀人相食的惨状再度重演。于是祖大寿在三月初八亲率部众开城出降。
捷报传到盛京，皇太极大喜过望，命人立刻将祖大寿送到盛京。当祖大寿跪倒在崇政殿时，皇太极走下宝座，亲自将他扶起，好言抚慰：“你上次背叛我是为了你的主子，为了你的妻子儿女和宗族。我曾经对大臣们说过，祖大寿一定不能死，如果以后再次投降，我也决不会杀他。事情过去就过去了，只要以后能够尽心尽力地侍奉我就可以了。”
祖大寿被授予汉军正黄旗总兵的职位。塔山、杏山也相继落入清军之手。山海关外，仅存宁远一座孤城。祖大寿的外甥吴三桂既是明军事重镇宁远总兵，又是辽东提督，统率关外明军。皇太极让祖大寿写信招降吴三桂，吴三桂回信拒绝。
1644年（清顺治元年）农历九月，爱新觉罗?福临在辅政大臣济尔哈朗的护送下，从盛京（今辽宁沈阳）抵达北京，祖大寿跟随入关。
1656年（顺治十三年），祖大寿在病死于北京祖家街的府宅。
……
而关宁铁骑在吴三桂时代的征战记录，事实上不多，其最著名的并不是在辽东对抗满清，而是三藩之乱：
关宁铁骑在吴三桂的反动统治下，帮助清军占领了北京。后来在吴三桂的带领下彻底击败农民军，随后又协助吴三桂反清，一度几近将清朝推翻，康熙丧失了50万军队。
随着康熙二十年“三藩之乱”被平息，曾经威名赫赫的关宁铁骑终于在炮火硝烟中归于沉寂。
由于关宁铁骑归袁崇焕指挥过，所以明朝对这支部队的记载只是轻描淡写。清朝立国之后，由于关宁铁骑曾是八旗军的死敌，且最后又助纣为虐，参与吴三桂的反叛，所以，清朝的记载也是能贬则贬。这种“姥姥不疼，舅舅不爱”的境遇，使关宁铁骑在后人的眼中，印象一直模糊不清。
有一种观点认为，关宁骑兵是明朝统治者学习先进军事产业的一次尝试。话说天启年间，兵部尚书王在晋主持辽东战事，当时正值广宁大败，辽东官军已是全线崩溃，各个胆寒。王在晋勘察前线之后，认为朝廷边军已不堪再战，纵然侥幸收复广宁，也无力坚守。而且国家财力疲敝，根本无法与建奴长久对峙，于是主张尽数放弃辽东、辽西，以长城为边境，重修山海关作为最后防线，只以水师骚扰建奴腹地，如此便可大大减少军费开销，所需工程费用总共亦不过一百万两银子。
但当朝诸公皆以为，王在晋不谋划恢复辽东失地，反而还要再丢弃辽西，实在怯懦无用，于是将其罢免，改由帝师孙承宗督师辽东。孙承宗倒是一心想要打回辽阳和沈阳，收复辽东，但朝廷官军在野战之中实在打不过后金，便想出一条堡垒计，在山海关外大兴土木，不断往东修堡垒。建奴来了，军民就缩进堡垒坚守，建奴退去，就再往前继续修新的堡垒，一边挺进一边施工，最后把堡垒修到沈阳为止。
此策如果用在永乐、嘉靖年间，国家财计充裕之时，或许倒也可行。然而自从天启年间以来，天下灾荒频繁，赋税难以征齐，户部银库早已入不敷出。孙承宗为了推行堡垒战术，在辽西集结十余万大军，还要修堡垒、铸火炮、囤积粮秣，却依然无力主动出击，反而每逢野战必败，未能收复一寸失地，不能遣散大军休养生息，军费开销自然也降不下来，还白白送给了后金大笔的粮草、兵器、马匹和饷银。而且每一次女真兵来袭，摧毁沿途各堡垒之后，官军还得再一次重修，于是朝廷又要拿出一大笔的工程开销。
结果，朝廷在辽西关宁军身上每年花费的军饷，居然高达五六百万两白银之多，而之前朝廷户部的岁入，也不过每年四百万两上下，户部很快就开始哭爹叫娘。孙阁老看看似乎不行，于是又想要自力更生，在辽西屯田，但辽西之地能够收获的粮秣赋税，折合白银只有十五万两。而且在关外屯田的话，如果关宁军无法在野战之中击败建奴，没办法阻止敌军劫掠，那么你这些屯田里的庄稼就等于是为女真人种的。
这般入不敷出之下，朝廷不得不一再加征辽饷，搞得天下人心惶惶，可是依然无法弥补这个无底洞。由于在辽东要修筑这么多堡垒，工程用度太大，朝廷不得不拆东墙补西墙，于是西北各镇的粮饷长期欠发，导致山陕边军哗变，西北流寇横行之势遂不可遏止。而中原、山东也是不堪重负，民变蜂起。无论大凌河之战胜负如何，只要孙承宗靡费巨万的堡垒计不改，以朝廷财力之窘迫，迟早要被活活拖垮。
而关宁铁骑同样收到了这样的影响，最终导致其规模一直不过是五千人左右。